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課程名稱 |
機器人簡介
Introduction to Robotics |
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開課學期 |
110-1 |
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授課對象 |
工學院 工業工程學研究所 |
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授課教師 |
黃漢邦 |
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課號 |
ME5118 |
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課程識別碼 |
522 U1290 |
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班次 |
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學分 |
3.0 |
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全/半年 |
半年 |
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必/選修 |
選修 |
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上課時間 |
星期一2,3,4(9:10~12:10) |
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上課地點 |
綜504 |
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備註 |
不禁止外系選修（本系優先）。與林沛群合授
總人數上限：80人 |
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課程簡介影片 |
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核心能力關聯 |
核心能力與課程規劃關聯圖 |
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課程大綱
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為確保您我的權利,請尊重智慧財產權及不得非法影印
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課程概述 |
1.Overview
2.Spatial Relation and Transformation
3.Robot Kinematics
4.Jacobians
5.Robot Dynamics
6.Trajectory Planning
7.Robot Mechanism Design
8.Bio-inspired Robotics
9.Robot Control and Sytem Integration |
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課程目標 |
介紹機器人的基本概念、運動學、反運動學、動力學、機器人設計、機器人控制、移動式機器人、仿生機器人等等。課程並包括實驗，及實例操作，讓同學對於機器人有一完整的認識，並從理論至實務均能充分掌握。 |
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課程要求 |
This course includes experiments and case study. |
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預期每週課後學習時數 |
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Office Hours |
每週四 13:00~15:00
每週二 13:00~15:00
每週五 13:00~15:00
每週二 13:00~15:00
每週二 14:00~16:00
每週一 13:30~15:30 備註： 編號1、2為漢邦老師的Office hours，有問題請在此段時間詢問老師，或寄信與老師預約其他時間。
編號3、4為漢邦老師的TA hours；編號5、6為沛群老師的TA hours，請先寄信通知助教，以有事先預約者優先，切勿未寄信確認便逕自來訪。 |
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指定閱讀 |
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參考書目 |
1. J.J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control. (3rd ed.) N.Y., Pearson Prentice-Hall, 2005.
2. Saeed B. Niku, Introduction to Robotics, Analysis, Control, Applications. New York: John Wiley & Sons, 2nd edition, 2011.
3. K.S. Fu, R.C. Gonzalez, C.S.G. Lee, Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence. New York: McGraw-Hill, 1987.
4. Lung-Wen Tsai, Robot Analysis. New York: John Wiley & Sons, 1999.
5. Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox, Probabilistic Robotics, Boston: MIT Press, 2017. |
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評量方式
(僅供參考) |
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No. |
項目 |
百分比 |
說明 |
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1. |
Homework/Report/Experiment |
25% |
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2. |
1st Exam |
20% |
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3. |
2nd Exam |
20% |
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4. |
Final Term Project |
35% |
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週次 |
日期 |
單元主題 |
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第1週 |
9/27 |
Introduction
LEGO Mindstorms/EV3 |
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第2週 |
10/4 |
Spatial Relation and Transformation
Manipulator Kinematics |
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第3週 |
10/11 |
Flexible Holiday |
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第4週 |
10/18 |
Robot Arms—4DOFs and 6 DOFs |
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第5週 |
10/25 |
Manipulator Inverse Kinematics |
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第6週 |
11/1 |
Differential Motion and Jacobian |
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第7週 |
11/8 |
1st Exam |
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第8週 |
11/15 |
Manipulator Dynamics |
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第9週 |
11/22 |
Manipulator Dynamics |
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第10週 |
11/29 |
Trajectory Planning |
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第11週 |
12/6 |
Trajectory Planning |
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第12週 |
12/13 |
Manipulator Mechanism Design |
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第13週 |
12/20 |
Bio-inspired Robotics |
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第14週 |
12/27 |
2nd Exam |
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第15週 |
1/3 |
Term Project Presentation |
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第16週 |
1/10 |
Term Project Presentation |
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